|
ОГЛАВЛЕНИЕ 3
ВВЕДЕНИЕ 4
ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ 15
1. ОБЗОР СИМУЛЯТОРОВ РОБОТОВ И СИСТЕМ РАСПОЗНАВАНИЯ ОБРАЗОВ 17
1.1. Обзор робототехнических симуляторов 17
1.2. Распознавание образов. Краткий обзор 22
1.2.1. Введение 22
1.2.2. Определения 25
1.2.3. Методы распознавания образов 26
1.2.4. Общая характеристика задач распознавания образов и их типы 27
2. ВЫБОР ПРОГРАММНОГО И АППАРАТНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ 30
2.2. Выбор программного инструментария 30
2.2.1. Требования к инструментарию 30
2.2.2. Выбор среды математического моделирования 30
2.2.3. Выбор среды для разработки трехмерного симулятора 31
2.3. Выбор аппаратного обеспечения 33
3. ПРОЕКТИРОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ И ИНТЕРФЕЙСОВ 35
3.1. Общая схема работы 35
3.2. Математическая модель робота 37
3.2.1. Краткий обзор двухколесных роботов 37
3.2.2. Уравнения, описывающие положение колес робота 39
3.2.3. Уравнения, описывающие работу двигателей 42
3.2.4. Общая система уравнений, описывающая движение робота 42
3.2.5. Верификация математической модели 44
3.2.6. Движение по прямой 44
3.2.7. Вращение на месте 46
3.2.8. Движение по окружности 48
3.3. Алгоритм работы симулятора 50
3.4. Разработка интерфейсов 53
3.4.1. Структура файла для передачи экспериментальных данных в Mathсad 53
3.4.2. Интерфейс для чтения экспериментальных данных в Mathсad. 54
3.4.3. Интерфейс настроек симулятора 56
3.4.4. Интерфейс симулятора 58
Заключение 60
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 61
ПРИЛОЖЕНИЯ 62
Листинг программы на Dark Basic 62
Содержание файла настроек 72
Плакаты к дипломной работе 73
|
На уровень вверх
Купить