Введение

1 Описание объекта управления

1.1 Электромеханический робот - манипулятор "Электроника НЦТМ 01"

1.2 Функциональная схема

1.3 Устройство робота - манипулятора "Электроника НЦТМ 01"

1.4 Анализ возможных вариантов решения задачи управления

1.5 Обоснование данного выбора системы автоматизации

2 Разработка комплекса технических средств системы управления

2.1 Функции системы управления и их распределение по уровням

2.2 Сигналы системы автоматизации

2.3 Выбор типа контролера

2.4 Функциональная схема

2.5 Выбор комплекса технических средств

3 Разработка принципиальных схем, технических средств

3.1 Модернизация блока управления робота.

3.2 Разработка схем стыковки модернизированного блока управления и контролера.

3.3 Схема генерального монтажа соединения блока управления роботом.

4 Разработка программного обеспечения.

4.1 Постановка задачи

4.2 Задачи нижнего уровня управления

4.3 Задачи верхнего уровня управления

5 Разработка лабораторной работы.

5.1 Краткие теоретические сведения

5.1.1 Кинематическая схема робота манипулятора

5.1.2 Исполнительные механизмы и каналы управления механизмами.

5.1.3 Примеры программ

6 Экономическая часть

7 Безопасность и экологичность проекта

7.1. Схема лаборатории А108

7.2. Требования к микроклимату лаборатории

7.3. Освещение рабочих мест

7.4. Нормирование производственного шума

7.5. Защита от вибрации

7.6. Защита от электромагнитных полей

7.7. Электробезопасность

Заключение

Список использованных источников

Приложение

В настоящее время для управления различными технологическими процессами (ТП) все чаще стали использоваться различные автоматические и автоматизированные системы управления.

На замену систем управления построенных на жесткой логике (не допускающих изменения программы управления) пришли системы, построенные на контроллере. Эта замена обусловлена необходимостью в изменении программы управления в зависимости от изменения технологического процесса. Другой особенностью контроллеров является точность выполнения технологического процесса.

Целью перехода на автоматические и автоматизированные системы управления является достижение необходимого качества продукции в условиях постоянной конкуренции, а так же удаление человека от опасных сред и слежения за ТП для исключения человеческого фактора.

Целью данного дипломного проекта является модернизация старой системы автоматического управления роботом манипулятором. Модернизация должна включать изменения в принципиальных схемах блока управления. Разработать стыковку системы автоматизации и робота манипулятора. Разработка программного обеспечение для модернизированной системы автоматизации управления роботом. Разработать удобный интерфейс для управления роботом и наблюдения за изменением положения робота. Разработать лабораторную работу для студентов по специальности робототехники, целью данных работ является ознакомление студентов данной специальности с системой автоматизации, и получения практических навыков управления данной системы.

работа не полностью